¿Cómo dices esto en Alemán? Did you enjoy your lunch?

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1. Hat dir das Mittagessen geschmeckt?
-> schmecken (Verb):
etwas schmeckt gut/schlecht/...
z.B.: Der Kuchen schmeckt lecker.

2. Hast du das Mittagessen genossen?
-> etwas genießen (Verb)
z.B.: Sie haben ihren Urlaub in vollen Zügen genossen.
Er genießt den Wein sehr, den er geschenkt bekommen hat.

3. Hat dir das Mittagessen gefallen?
-> jemand etwas gefallen
z.B.: Mir gefallen deine Schuhe.
Es gefällt mir nicht, wie du mit mir sprichst.

If you want to know if someone liked the food he/she ate for lunch, I would take number 1.

If you want to know if the whole lunch (e.g. the restaurant, how the room is, the service, the food,...) was good or not, I would use number 2 or 3.