Ela chegou atrasada. / Elas chegaram atrasadas.
Ela chegou tarde. / Elas chegaram tarde.

Sei que "atrasado" é um adjetivo e "tarde" é um adverbio. Mas para mim tanto "atrasada" quanto "tarde" parecem que estão modificando o verbo "chegar". Mas o que os adjetivos modificam é substantivos, né.

Em fim, como posso diferenciar adjetivos de adverbios?

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@Vazio10
"Atrasada" é um adjetivo adverbializado nesse caso. É um adjetivo, mas nesse contexto faz a função de advérbio e modifica o verbo. Se você reescrever a frase como "Ela chegou e estava atrasada", fica mais claro que é um adjetivo. Isso ocorre apenas em predicados verbo-nominais. Nem eu sabia o que eram adjetivos adverbializados. Acabei de pesquisar sobre isso.

Acho que se você não quiser, não precisa estudar a gramática tão profundamente. Dá para aprender como se usa os adjetivos e advérbios apenas vendo como ele são usados (lendo, assistindo, etc) em vez de aprender as regras.

Advérbios não têm diferença entre singular e plural, e masculino e feminino. Esse pode ser um jeito de diferenciar, mas existem alguns adjetivos que também não têm diferença entre feminino e masculino, então não é útil sempre.